Cómo crear un mapa personalizado con marcadores personalizados en android studio XML

Tengo una aplicación que tiene dos actividades, actividad_principal y actividad_secundaria. Esta aplicación permite al usuario reservar toda la casa desde un mapa. Desde la primera actividad el usuario pulsa el botón y se abre la segunda actividad.

Ahora me gustaría implementar en la segunda actividad un mapa personalizado con marcadores personalizados. Eso se parece a esto, pero no tengo idea de cómo realizarlo, encontré una foto en Google de lo similar a lo que me gustaría implementar.

mapa personalizado

¿Alguien podría ayudarme y explicarme cómo podría llegar a este resultado?

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